十字キーとキャラクター

キャタピラークローラーを作る時に、キャラクターを使うことを試みたが、頭と胴体と手足を手でスケッチしていると、モデルがドロイド君にも見えてきた。デッサンでも立体や平面を捉える時に簡単な丸や四角で抽象化して捉えるということがある。定規で当てて、そこに鉛筆で線を引くという一見デジタルに見えるが実はアナログという手法もある。そう考えるとどこまでがAIでどこからが手作業なのかは、見た目に寄らないところもある。僕としては十字キーとそれに連動したキャタピラークローラーを作ったことを分かりやすくプレゼンテーションしていきたい。誰にでも再現できることや、DCモーターとarduinoを組み合わせたシンプルなモデルとして伝わりやすい形で残しておきたかった。あまり飾り気はないかもしれないが、僕にできる工夫を磨いていきたい。キャタピラークローラーにカメラが付いていることで目の代わりになる。それによって室内や屋外を探索することができる。今のところ空き地や自分の部屋でしか行っていないが、ラジコンと似ているけれどより地に足がついた乗り物になると考えている。

キャタピラークローラーもWiFi無線で動かしているためにスマートフォンと似ている。国内では光ファイバーも時間帯によっては混みあって遅くなってくる、Instructablesのマスコットは足が車輪で、ボディにボタンと計器が付いたやや不格好なロボットだが、どこか味がある。WiFiリピーターというデータを受け渡しだけを行なうWiFi発生器を作って、それを公園にモバイルバッテリーからUSBケーブルで動作させて、キャタピラークローラーに必要なWiFi無線を確保した。配線がシンプルなEsp8266のチップに回路を繋いで、WiFi発生器とリピーターにしていた。現状ではarduino UnoR3はWiFi通信に対応しておらず、WiFiに対応したタイプのモデルはまだ日本国内では技適(工事設計認証)が通っていない。raspberryPi4にも電源スイッチが付いておらず、起動はコマンドで行うようだ。スマートフォンと連携できれば便利そうだ。もしもスマートフォンが無くても物理ボタンと無線WiFiを組み合わせて操作ができる。

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スマートプラグと説明書

ブロワーファンのUSBケーブル対応をしてみたけれど、一つのUSBケーブルに2つ以上のDCモーターを接続すると、電流の供給バランスが不安定になる現象があった。翌日にはスマートフォンのGoogleアプリも途中で異常終了と再起動を繰り返し、原因不明の不安定な挙動になっていた。windowsPCのintelNUCのCPUの冷却に充てるUSBケーブル自体は、DCモーターの消費電力と空気抵抗の少ない無印良品のUSBデスクファンに戻して、動作を落ち着かせた。普段は手動のトグルスイッチで冷却ユニットのONとOFFを切り替えていたが、タイマーを設定したり、外出先からも遠隔で操作できるようにスマートプラグを使うことにした。LITSPED社製のWIFIスマートプラグを使うと、スマートフォン上のアプリケーションから遠隔操作でスイッチのONとOFFができるようになる。これは、もともとは自宅で暖房器具のスイッチの切り忘れを予防するための対策だった。もし暖房スイッチを付けたままにしても、タイマーでOFFになるか、スマートフォンから外出先でもOFFにできるので省エネルギーに役立つ。とはいえパソコンの冷却装置に転用するに際して、念のため保証書があればと思って探してみると、LITSPED社のホチキスで綴った小さな説明書には、「ご幸福とご健康を祈ります」という日本語のしおりが付いている。しおりの裏側には、amazonの購入履歴から辿って12カ月以内であれば保証機関になるという記載がある。家電量販店のレシートを保管するより履歴を辿った方が合理的だとは思うけれど、メーカーごとに説明書や保証書の形式が変わっていることにも趣があった。WIFIスマートプラグは便利だけれど、家電量販店では取り扱っていなかった。Amazonでは、PSE認証(電気用品)と工事設計認証の技適マークがスマートプラグに記載されている旨が製品説明に書いてあったので、見た目より実用性から購入を決めた。また同製品にはamazonのalexaの音声認識にも対応しているというが、まだ音声認識用のalexaを持っておらず試してことがないために分からない。LITSPED社製のマルチタップは以前に見たときには複数のモデルがあったが、今見てみると4口のマルチタップだけになっていた。スマートプラグがWiFi通信とクラウドサーバーを使って外出時と在宅時に操作が可能なため、マグネットケーブルと同じく標準化されてくれば、一般的に普及もしやすくなるとも考えられる。スマート家電というと中国の家電メーカーxiaomiを想定していたが、PSE認証と技適の条件は直接手に取れない分、頼りになる。WiFi通信を使うので、郵便番号に波線がついた技適マークは必要で、マルチタップのコンセント内で高い電圧と大きな電流を扱うのでPSE認証もあったほうがいい。マルチタップにはUSB端子もついているが、出力は2A以内で、コンセントの交流電源からアダプターを介して変換すると3Aでも対応できるようだ。このあたりはトーマス・エジソンと二コラ・テスラの電気インフラに対する構想の相違があるのかもしれない。スイッチは手動とスマートプラグによる遠隔操作の2系統になった。

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ミラーキャストの選択肢

先日iPhone6sからパソコンへのミラーキャストができて、スマートフォンの音声をパソコンの内部出力で録音できた。同じようにgooglePixel 3XLのandroidにもミラーキャストの機能が付いていたので、同じように試した見たところ、WiFiが繫がっても、画面の共有は上手く繋がらなかった。iPhone6sには、拡張バッテリーのケースが付いて少し重みがあった。macBookがメインだった時には、iTunesでmp3ファイルをドラック&ドロップすることで楽曲フォルダにコピーすることができたけれど、例えばニコニコフリー素材で東方アレンジの楽曲などは、iTunes経由でなく所定の場所にmp3のデータが直に置いてあるため、androidの方が再生には向いている。ここのところ、USBケーブルは使わずにWiFiを使うようになったのも、デジタルカメラのgoProのフィルムにあたるmicroSDカードを取り出すのに、防水キャップを開ける必要があり、もし開けてSDカードリーダーで画像ファイルを読み込もうとしたところ、ファイルサイズが大きくて読み取れなかった。デジタルカメラでも無線化の傾向があり、やがて同じようにデジタルカメラを搭載したスマートフォンにも無線WiFiでできる選択肢が増えるように思われた。とはいえ、無線にするとミラーキャストの場合でも、一度実機のスマートフォンとパソコンとルーターをそれぞれ組み合わせて、実際にアクセスして試して見ないことにはそれが感覚として分かりにくいことも確かだった。

mineCraftのモバイル版のhowto動画では、画面の録画にAZ Screen Recorderを使っていた。Az Screen Recorderは動画やゲームなどのスクリーン画面と音声を録画・録音することができる。録画ボタンが画面の端に残るため、アプリケーションの設定で非表示にすると、録画ボタンはスマートフォンの画面の上の部分がオレンジになっている。録画を停止する場合は、やや手間にはなるが指でスワイプしてアプリケーションを呼び出しなおすことにした。Bluestackでも、パソコンからスマートフォンの音声を鳴らすことはできるが、操作性の点では、タッチパネルがキーボードやコンロローラーになる分、間接的になる。BGMを録音する分には、これでも用途を果たすことができる。スマートフォンでベルトコンベアアクションができるのは、日本より中国のほうがバリエーションでは豊富になっている。日本ではかつてはアーケードゲームのメタルスラッグなどで2Dアクションゲームが100円玉がワンコインの従量課金方式でプレイすることができたが、現代ではスマートフォン版はまだラインナップが揃っていない。ファミコンのゲームやアーケードゲームの場合は、特長的なハードウェアと液晶というよりブラウン管テレビとの接続でテレビゲームが実現されていた。それがフラットな液晶パネルを持ったノートパソコンやスマートフォンに置き換わっても、やりこみ要素が見いだせなくなっている。僕としては次の画面が見たくて、スマートフォンにしがみついていたところがある。AZ Screen Recorderの録画ボタンを押すとキャストのアイコンもオレンジになっている。Webブラウザをテレビに映し出すChromeCastとandroidフォンには用途が異なるようだ。ともかくスマートフォンには内部音声だけを録音することができないため、録画中は息を潜めてじっとだまっていることにした。中国語のゲームアプリでも効果音や発声は一部日本語にすることができる。日本語の掛け声が中国に伝わるのだろうか、ともかくまったくの外国語というわけでもないようだ。

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WiFiと工夫

僕は割とドジでのろまなほうだけれど、相手を勇気づけるやり方として、僕のようなドジでのろまにもできることだから自分にだってできると思わせることだ。愚直なほどシンプル、性格に裏表がないので人に騙されることはあっても騙すことがない。このあたりが、ひとにやられたことをやり返さないちょっとした自信かもしれない。僕は自分よりバカな人にあったことはない、だれもが皆賢く世渡り上手に見えた。ただなんというか余裕はなさそうだったけれど。

都合がわるくなると年長者や実力者を引き合いに出すことに、ようやくうんざりしてきた。自分たちとは世代が異なるので、事情も変わってくる。それでも影響を受けざるを得ないのは、そのグループになんらかの順序があるからなのかもしれない。老年代はどういうわけかやたらに休日に仕事の話題をしたがる。休日にローテーションを引き合いに出されると、こちらも具合を伺って休みにくくなってくる。とはいえ、そこまで気を遣ってもなお、転ぶことがあるとすればそれはベストを尽くした結果であって、できるだけ善戦したと自分を誇りに思いたい。しかしながらどうして初対面の相手にいち早く合わせる競争をしなければならないのかという疑問は残る。

AI人工知能による自動化をなんとしても阻止したいという風潮なのか、トイレの人感センサーの具合が悪くなった。ソケットを付けなおすとまた動き出したけれど、これは偶然からどうにもならない。家の中でも転ぶことはないわけでもないが、偶然の不具合は少なくとも過失ではないので、なんだかホッとする。そこまで目のかたきにすることもないだろうと思う。10月の中旬になって、台風の影響もあってか、日照時間が平年の3割くらいになっている。昨年には台風は上陸しなかったけれど、同じように秋はどんより曇っており、日照時間は少なかった。太陽電池は曇りでもすこしずつ発電するが、日照時間のすくないこの時期がすぎれば、出力は確保されてくる。気候変動に対して、できることを模索していきたい。

Esp-Developer32のスイッチの通信が上手く繋がらない、ただ繋がらないならあきらめもつくが、WiFiルーターはコントローラーの疎通がついて、スマートフォンのテザリングや、Esp8266のWiFiリピーターでは繋がらなかった。またWiFiルーターでもローカル接続は上手くコントロールできて、ゲートウェイを通ったインターネットの疎通は上手くいっていない。Arduinoがwebページにアクセスする手段では、HttpClientが推奨された通信規格で、どうやらマイコンからWebページにアクセスするのと同じようになる。Configの設定をコメントアウトすると、Webページにアクセスが通り、キャタピラクローラーのLEDランプが点灯、消灯したりできるようになった。

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条件分岐とDIY

ArduinoのWiFiクライアントが、繋がりにくいときがあった。まず、IPアドレスが競合しないように、固定IPを付加して、再度試して見るものの、WiFiがプログラムのコンパイル時に繋がる時とそうでないときがある。何度か同じことを繰り返すと繋がる時がある。キャタピラクローラーに載せているWiFiサーバーは、セットアップ時のWiFiアクセスポイント設定の関数をプログラムのループでWiFiがもし繋がらないときの条件分岐から再び設定の関数を呼び出すことにしている。同じ仕組みがWiFiクライアントでは、WiFiが繫がらない場合のメッセージが繰り返し出るだけだった。そこで状態を表すLEDランプを1本だけ追加して、WiFiが繫がった時に点灯、タクトスイッチからURLにアクセス始めたときに消灯、リクエストが返ってくると点灯と、WiFiが繫がっており、ボタンが押せる状態ではLEDランプをONに、ボタンが押せない状態ではOFFにした。プログラムが正常に動けばLEDランプが無くても差し支えないが、動いたかどうかの取り掛かりとして状態を表すものが必要だった。WiFiは、LEDランプが付くように、モジュールの電源の再起動で再接続する、具体的にはmicroUSBケーブルを抜き差しすることになる。海外のinstructables cuicuitsという学習サイトで、プログラム上でリセットをする方法が載っていた。リセット用のピンヘッダーに繋ぐ必要がなく、セットアップ時の動作に戻ることができる。WiFiが途切れるのは電波が不安定な状態で、通常はひとたびつながると再び聞かれることはあまりないが、はたしてEspr-Developer32をリセットしてWiFiに再接続するようにすると、繰り返しが進展して再接続された。またWiFiルーターから、Espのアクセスポイントに繋ぎなおすと、MultiWiFiが作用して、複数WiFiアクセスポイントがある場合は、どちらか有効な方に繋がる。固定回線のルーターは、途切れることはないけれど朝方から昼間にかけては比較的高速で繋がるが、夜間になると、回線が混みあっているのか速度は比較的遅くなる。また、スマートフォンもWiFiがない状態ではSIMカードの4G回線があるが、通信パケットの容量は、以前より節約されている。画像や動画よりもテキストやプログラムが軽くて比較的読み取り易い。網羅的な基地局が増えない状況では、通信の一部をDIYで補うことも必要になっているようだ。

引っ越しで収納の位置関係が変わったのか、半田で付けたものが外れやすくなっている。蓄電池にコンセントから充電するアダプターの-極のワニ口クリップが外れそうになっている。そのままにすると不安なので、半田を付けなおし、またワニ口クリップのゴムの被覆をエアコンパテで隙間を埋めて外れにくくした。また良く使っている電圧チェッカーのコイン電池がいつのまにか空になっているので、補充しようと思う。台風一過によって季節が変わっただけでなく、身の回りのものにも節目が訪れていた。ここ3年くらいで、半田の付け方や導線の選び方なども更新されてきた。なかには失敗もあったけれど、長く使える仕組みを考えたい。USBはマグネットケーブルにしているが、蓄電池の12Vではコンセント状の端子に付け替える。DC端子よりコンセント状の端子のほうが+極と-極が束ねてあり配線が節約できる。

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WiFiの繫がり

スマートフォンのカメラの解像度は、バージョンアップにつれてみるみる向上したが、それを保存するリソースは変わっていなかった。GooglePhotoなどのクラウドストレージによって5GBまでなら、無料で画像を保存することができる。また記録媒体のDVD-RWは容量は一枚あたり4.7GBで、ちょうどクラウドストレージのアカウントの容量と同じくらいだ。また2012年以降の記憶も残ってはいるが、スマートフォンのようにポケットに入れてハードディスクを持ち運ぶわけにもいかず、残っていないものもある。iPhone6s以前の写真は、HTCというadobe flash playerがインストールされたブラウザを持ったandroid phoneを対象に水平になるように撮ったもので、三脚や手振れ補正もないのに良く残したという画像もある。画像に文字を関連付けられれば、キーワード検索もできそうだけれど、保存された画像と当時の記憶を見比べて、エクスプローラーのUIでマウスを動かしていく。

WiFiを経由して、リモートでIoTデバイスを操作することを試行した。Espモジュールは、有線のtxrxの送受信によるシリアル通信だけでなく、WiFi通信に対応しているためにパソコンやスマートフォンなどのブラウザでボタンを押したときの信号を検知する。それを元に、関数を動かしたり、条件を変えたりする。Nintendo switchのJoyConはBluetoothでペアリングした状態で、普段インターネットで検索したりするのに使っている、GoogleChromeのページを開くと、NintendoSwitch本体からの通信と認識するためか、HOMEボタンの青いLEDランプが付いて、リモコン操作が中断される。windowsPCにデフォルトでインストールされているInternet Explolerではゲームパッドを接続する機能がブラウザについていないので、JoyConとキーボードを対応させれば、使うことができる。Nintendo SwitchにもJoyConとキーボードがレールで繋がっているモデルがある。とはいえ、もしゲームをするとしてキーボードが必要なゲームを想像しにくい。名前を入力したり、選択肢をえらんだりするときに、ダイアログがでるが、そのときに50音順の仮想キーボードや、プルダウンメニューがゲームにも存在する。

ブラウン管のテレビと映像と音声の実態ケーブルで繋いだファミコンが、僕が見たり触ったことがあるデジタル機器だった。図書館で本を借りたり、お店でパッケージの箱を買うと、そこにはバーコードが記されており、それは何らかのデータベースに繋がっている。しかしながらそれをより効率的に運用したりするノウハウを関心があっても、実践することが難しい。

復刻されたminiファミコンでは、USBケーブルがACアダプターに代替したことで、軽量化された。テレビからインターネットにつながっていたことはなく、Netscape Navigaterではテキストに挿絵のように画像が乗っているくらいだった。まるでフランチャイズドレストランのメニュー表のように画像と値段やそれに対応した記号がシームレスに表示されるようになるのは、Internet Explorer6の普及が大きい。もしアドレスバーのURLがハガキの住所で、表示されているページがそれに対応した地図だとすると、仮想旅行ができる。インターネットが普及するまではバスや電車の方眼紙のようなダイヤグラムを眺めて計画を立てることが一般的だった。

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アクションカメラと無線LAN

スマートフォンにもカメラは付いているが、アクションカメラにも画素と解像度が向上している。夜景が見たままに道中の風景や、動物や植物を記録に残すことができる。インターネットの設定をしていると、windowsPCとLANケーブルで直接モデムを設定することはなく、windowsPCもスマートフォンやモバイルルーターの一種として、IDとパスワードを設定する。IoT機器はinternet of thingsの略で、インターネットにスマートフォンだけでなく、アクションカメラやraspberryPiなどのマイコン、NintendoSwitchのようなゲーム機も相互接続される。アクションカメラにはGoProのインターフェースがどのようなものかを確かめたかった。Googleで調べると、GoPro HERO3ではwifi経由でワイヤレスで接続することができ、web cameraやドライブレコーダーのように使うことができるという。しかしながら、最新型のHERO7ではマニュアルをダウンロードして探したが、そのような記述はなかった。専用のアプリがあり、そこではストリーミングに対応しているという。ブログなどのweb上のCMSでは、mp4という画像と音声が合わさった記録をサーバーという物置に収納するという仕組みになっている。動画は解像度によってサイズが大きくなるので、ストリーミングという形式で再生しながらダウンロードして見る。SkypeやLINEなどのチャットツールのwebカメラとして活用する場合は、USBケーブルによって、電源と信号を繋げるとそこに映像と音声のデータが含まれた信号が流れ、受信した液晶画面で再生される。WebカメラはraspberryPiやノートパソコン、デスクトップパソコンなどの端末とセットになって使われる。アクションカメラも同じような機能があるのだろうかと疑問をもった。カメラマンによると、デジタルカメラが普及するまではアナログのフィルムだったという。手振れ補正やミラーレスという機能があっても撮影が自動化されるとは限らない。カメラは目の機能を再現したもので、ピンホールカメラに光が差し込むと向こう側に映像が映るという仕組みは、アナログでもデジタルでも共通している。デジタルでは画素数が多くなり、液晶画面のLEDバックライトも小型化したために、一眼レフカメラと同じような画質がスマートフォンに収まるようにもなった。スマートフォンでは焦点を合わたり、光源が少ない夜景を見たままに取ることが難しい。

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リレースイッチとネットワーク

サーボモーターと銅線を組み合わせて、スイッチを作ったことがあった。サーボモーターの電力は小さいけれど、それが別の回路を繋げたり、離したりすれば、シンプルなプログラムと回路で、動きのある装置ができそうだと考えた。ぜんまいや歯車もなく、銅線を加工して、ホームセンターのネジを組み合わせて、スイッチを作った。ある回路に信号を送ると、銅線が別の銅線とくっ付いて、電源がONになる、またその回路に信号を送らなくなると、銅線は離れてOFFになる。サーボモーターの角度と位置により、多少揺れても同じ位置で動作する。Arduinoでは数十秒ごとのサイクルで動き、esp32ではwifiで時計を取得して、数分から1日のどこかのタイミングでONとOFFを切り替えるというアイデアがあった。

ふと回路を調べていると、リレースイッチという、電磁石に信号を送って別の回路のONとOFFを切り替えるようだ。もしその存在を知っていたら、サーボモーターで何かを作ることは無かったかもしれない。リレースイッチは何かのバッテリーのようにも見えて、新種のキャパシタだとも予想していた。LEDフィラメントを順方向で点灯させたり、モーターの動きが一定方向のダイヤフラムポンプには向いているかもしれない。PCの冷却水の循環などが、タイマーで動くということも可能かもしれない。クローラーの夜間走行用のライトにはトランジスタを使っている。トランジスタも信号だけでなく、3本の足に+極と-極を使っているので、増幅というよりはリレースイッチ的な使い方をしている。2017年10月発行トランジスタ技術という雑誌の付録にも、ESPとパーツショップで手に入るパーツを合わせて、arduinoのようなものを作るという企画もある。プロセッサにはESPRESSIF社の切手くらいのサイズのESP32を使っている。WiFiがついて通信を介したプログラムができるという。

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整合性と関係性

arduinoはループでリズムと調和を編んでいくというところでは、パソコンの中でも純朴な作りになっている。初めてArduinoに興味を持ったのは、エンジニアの先輩が、中国の通販サイトaliexpressで部品の調達してくれたからだった。中国製で、CH340という基盤の仕組みはArduinoと変わらない。それでも抵抗の配置が正しければ、原価から余分なコストを掛けずに、SDK(ソフトウェア開発キット)を活用することができる。一連のセットは検品しているコストを節約したもので、もし不良品があったとしてもそれを見分けたり改善するスキルが身につくチャンスとして前向きに考えることで、ブラウザとjavascriptの動きだけから、形を持った回路と配線に関心を移していった。

エンジニアの知り合いは、身の回りにいなかったので、持っている基盤とセンサーやパーツなどを、ある時は丸善の本棚で概要を見て、またある時はパーツショップの型番を見比べたりして、試行錯誤しながら、その時には僕のうっかりもあったけれど知見を広めていった。はじめにArduinoが動かなくなった時は、USBが十分に入っていないからで、その場でもう一度つなぐとスムーズにSDKと繋がった。センサーにはすでに超音波センサーや温度センサー、人感センサーなどがあるが、もし新たにセンサーを付け加えるとしたらというアイデア出しをしている時、僕はあまりオリジナリティがなかったが、何かを調べる時には図書館だけでなく、wifiでキーワード検索をすることが多かった。その環境は、wifiなので近くにパソコンやデスクがないけれど、目の前に自分が知らない、または興味を持った何かがある。それがどういうものなのかを知りたくなったときに、使うことが多かったと想定される。

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ホームwifiとスマートフォンのローカルネットワーク

通信環境は千葉に住んでいた時は、wimaxの無線wifiにしたときに、それまで部屋の片隅のディスプレイからしか外の様子が分からないという状況が変わってきた。千葉から東京に引っ越してきたときもwimaxを引き継いでいたものの、都内ではwifiが混線して、上手く繋がらなかった。NTT局舎やケーブルTV局が近くにあり、そこからのモデムまでは有線でインターネットにつながっている。マンションの室内は無線LANにしてなるべく部屋が配線で狭くならないように多少工夫はしているつもりだった。古くなったパソコンにlinuxをインストールしてサーバーにしたこともあった。そこにブログをインストールして、家の中と外で記事が書けるようにしていた。ルーターの向こう側の固定IPは取っておらず、DNSでフリードメインを取ってアクセスしていた。

部屋の中のraspberryPiでもapacheが入っており、DNSに対応しているが、ふと、スパートフォンをルーターの代わりにすることで、その場だけのローカルネットワークを作る。そこからOFFにして部屋に戻ればローカルネットワークも撤収され、スマートフォンのインターネット共有をONにすれば、その場でローカルネットワークが設置される。都内でもwifiだけでなくsimカードの通信が思わしくなく、検索キーワードに何も入力できなかったり、次のページに進まなくなるくらい接続が悪くなるときもあるが、キャタピラ付きのクローラーがアクセスポイントを照らしてゆっくりと走り出すような姿が浮かんでくると、自分でも何かネットワークを準備することができるかもしれないと考えた。そこでまずはESP32のアクセスポイントをホームwifiから持っているiPhoneに変える。これは去年に、スマートフォンと同じポケットにESP32を入れて、設定をWifiからMultiWifiに変えて、移動しながらIoT機器が使えるかどうかを実験したことがあった。ポケットにはボタンが付いており、それを押すとGmailでおみくじがランダムで引かれる。電車がトンネルに入った時は繋がらなかった、ESP32に画面はないので、LEDランプが付いているかどうか、モバイルバッテリーのUSBが繋がっているかどうかで判断することしかできない。それでもESPボードには親指くらいのボタンが一つ付いているので、それを押すとLEDが点滅して何やら通信が始まる様子になる。そのあとでGmailを確認すると数秒後におみくじのメールが届いている。その事例を応用して、ESPにはローカルIPが振られている。もしアクセスポイントをルーターから、iPhoneに変えると、ローカルIPとゲートウェイの番号は192.xx.xx.xxから、172.xx.xx.xxに変わっている。そこで条件分岐を使ってESPがwifiに繋がったタイミングでipを読み取ってそこでwifiアドレスを再設定すると、はじめに192〜か、172〜と空いているアドレスになり、そこから指定したアドレスの住所に変わるように振り分けてみる。ESP32には通常のループと条件分岐に加えてwifi接続があることで、画面がなくても外と通信のようなことができる特長的な基盤になった。この段階で、外でもクローラーが動くようになったが、ホームwifiと同じように、クローラーから見たカメラ映像や音声が取得できたり、LEDランプが点灯できると操作がしやすくなる。

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